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1、reducer详解：行星减速机介绍

行星减速机（ Planetary GearBox）是伺服减速机的一种。

它是运动控制系统中连接伺服电机和应用负载的一种机械传动组件。

如上图所示，右侧是动力输入，连接伺服电机；左侧是输出轴，连接设备机械负载。

。

行星减速机在机械设备的运控系统中起到的作用主要包括：

· 传输电机动力和扭矩；

· 传输和匹配动力转速；

·

从内部结构看，如上图所示，（自右向左）行星减速机大致由电机侧（输入侧）轴承、电机侧法兰、输入轴、行星齿轮组、输出轴、输出侧（负载侧）法兰和负载侧轴承几个部分组成。

而在这一系列组件的中间位置，就是任何行星减速机都必须搭载的核心传动部件：

- 行星齿轮组 -

可以看到，在行星齿轮组的结构中，有多个齿轮沿减速机壳体内圈环绕在一个中心齿轮周围，并且在行星减速机运转工作时，随着中心齿轮的自转，环绕在周边的几个齿轮也会围绕中心齿轮一起"公转"。因为核心传动部分的布局非常类似太阳系中行星们围绕太阳公转的样子，所以这种减速机被称为"行星减速机"。

中心齿轮通常被称为"太阳轮"，由输入端伺服电机通过输入轴驱动旋转。

多个围绕太阳轮旋转的齿轮被称为"行星轮"，其一侧与太阳轮咬合，另一侧与减速机壳体内壁上的环形内齿圈咬合，承载着由输入轴通过太阳轮传递过来的转矩动力，并通过输出轴将动力传输到负载端。

正常工作时，行星轮围绕太阳轮"公转"的运行轨道就是减速机壳体内壁上的环形内齿圈。

当太阳轮在伺服电机的驱动下旋转时，与行星轮的咬合作用促使行星轮产生自转；同时，由于行星轮又有另外一侧与减速机壳体内壁上的环形内齿圈的咬合，最终在自转驱动力的作用下，行星轮将沿着与太阳轮旋转相同的方向在环形内齿圈上滚动，形成围绕太阳轮旋转的"公转"运动。

通常，每台行星减速机都会有多个行星轮，它们会在输入轴和太阳轮旋转驱动力的作用下，同时围绕中心太阳轮旋转，共同承担和传递减速机的输出动力。

不难看出，行星减速机的电机侧输入转速（即：太阳轮的转速），要比其负载侧输出转速（即行星轮围绕太阳轮公转的速度）要高，这也是为什么它会被称作"减速机（Reducer）"的原因。

电机驱动侧与负载输出侧之间的转速比值，称为行星减速机的减速比，简称"速比"，通常在产品规格中用字母 " i " 表示，它是由环形内齿圈与太阳轮的尺寸（周长或齿数）之比决定的。一般情况下，具有单级减速齿轮组的行星减速机速比通常在 3 ~ 10 之间；速比超过 10 以上的行星减速机，需要使用两级（或以上）的行星齿轮组减速。

在正常运转工作时，行星减速机的输出

· 转速 = 驱动侧（电机侧）转速 ➗ 速比 i；

· 转矩 = 电机侧输入转矩 X 速比 i ；

例如，驱动侧（电机侧）接入的伺服电机转速为 3000 RPM，此时如果选用减速比为 4 的行星减速机，那么在减速机负载侧（输出侧或设备应用端）的输出转速将仅为电机的 1/4，也就是 750 RPM；而与此同时，这台行星减速机在其负载侧提供的输出转矩将高达电机侧输入转矩的 4 倍，换句话说，若要在减速机的负载侧（设备应用端）获得 120 Nm 的转矩输出，输入端的伺服电机仅需要具备 30 Nm 的转矩输出能力。

和所有运控传动机构一样，在运控设备中使用行星减速机时，也需要考虑到其传动效率、刚性和精度。

而由于在运转时的咬合齿数较多，齿轮咬合的总体接触面积也比较大，因此，相比普通的固定齿轮减速机，行星减速机的动力传输效率更高，具备更强的转矩动力输出能力，同时其也更硬。

通常，伺服行星减速机的传动效率可以达到 97% 以上，背隙一般低于 3 arcmin，刚性可达 3 Nm/arcmin 甚至更高。

最后，让我们再来通过一组视频，快速了解一下行星减速机是如何工作的。

2、reducer详解，苦恼于JavaScript中的reduce函数

reduce函数让初学者头疼！有两大难点，一方面参数怎么搞一个函数？另一方面函数里为什么还有好多参数，它们都是干什么的？

reduce字面意思是“减少”，在这里将它理解成“归纳”“归并”最为合适。

首先reduce的语法如下：

arr.reudce( callback , [ initalValue ])

reduce作为数组的方法，它可以将数组的每一个元素都执行一次回调函数，也就是通过这个函数，让每一个元素都能获得变化。通过reduce方法的使用，可以让数组的每一项都执行回调函数。

callback回调函数中还有四个参数，分别为：

• previousValue 代表上一次调用回调返回的数值（如果第一项调用就是初始值）
• currentValue 当前数组中被处理的元素
• index 当前被处理元素的下标
• array 调用reduce方法的原始数组

initalValue就是第一次调用callback的初始参数

let arr = [1,3,5,7];let sum = arr.reduce(function(prev,current,index,arr){ console.log(prev,current,index) return prev current})console.log(sum) // 16

根据以上的过程，可以清楚的分析到各个参数所代表的含义。

当reduce传入回调时，初始的prev值为数组第一个元素，而current当前值和index索引值，默认从arr[1] 开始执行。

到下一个元素执行回调时，prev就变成为前一次返回的（prev current），current和index则继续向下获取。

那么，就有一个疑问，为什么一个长度为四的数组，只执行了三个元素的回调？第二个参数initalValue用什么用途？

所以引出了第二个参数initalValue。当添加上initalValue参数后，就能得到以下的结果。

let arr = [1,3,5,7];let sum = arr.reduce(function(prev,current,index,arr){console.log(prev,current,index) return prev current},10)console.log(sum) // 26

可以观察到，这次执行了四次，index也从0遍历到了3。原来，第一次的prev就是我们传入的initalValue的数值。

reduce函数可以放在很多场景使用，做一些数组的变换，具体如下所示：

1. 累加、类乘

let arr = [1,3,5,7];let sum = arr.reduce(function(prev,current,index,arr){ return prev current},0)let mul = arr.reduce(function(prev,current,index,arr){ return prev*current},1)console.log(mul) // 105

2. 二维数组转一位数组

let arr = [[1,2,3],[4,5],[6,7,8],9]let newArr = arr.reduce(function(a,b){ return a.concat(b)})console.log(newArr) //[1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9]

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