关于【向量叉乘的几何意义】，向量叉乘的几何意义是什么，今天向乾小编给您分享一下，如果对您有所帮助别忘了关注本站哦。

1、碰撞检测算法之分离轴定理

碰撞检测算法之包围形法

如上文所述，基于包围形的方法是一种粗略的碰撞检测方法，基于外接圆形的方法运算速度很快，但精度很差；基于轴对齐包围矩形（AABB）的方法适合本身就是矩形的物体，其运算速度非常快，但检测精度还是不够。

1、OBB

OBB 就是找一个最小的包围物体的矩形，这在自动驾驶系统中也是最常用的，感知模块给出物体的轮廓通常就是此形状。另外，为了准确描述物体轮廓，感知模块在 bounding box 的基础上，通常还会给出 polygon（多边形）的形式，如下图所示。

2、向量的点乘

向量点乘、叉乘的定义及几何意义

向量法判断点与线段的关系(一)

向量法判断点与线段的关系(二)

在介绍分离轴定理之前，还需要先理解向量点乘的数学定义和几何意义，如下图所示，若 a 向量为单位向量，则向量 a 和向量 b 的点乘可以理解为 b 向量投影到 a 向量上的长度。

有了上述背景知识，接下来我们介绍一种适用于 bounding box 和 polygon 的精细碰撞检测算法：分离轴定理（Separating Axis Theorem，SAT）。

3、分离轴定理

分离轴定理的理论依据为超平面分离定理，即 令 A 和 B 是两个不相交的非空凸集，那么存在一个非零向量 v 和 实数 c，使得 <x, v> ≤ c 且 <y, v> ≥ c。其中，x 属于 A，y 属于 B。

简单来说，就是对于两个凸多边形，若存在一条直线将两者分开，则这两个多边形不相交。

上图中的黑线为分离线（Seperating line），与之垂直的绿线为分离轴（Separating axis），图中虚线表示的是多边形在分离轴上的投影。

实际应用中，遍历所有角度的分离轴是不现实的，受益于多边形的性质，对于两个都是多边形的物体，只需要依次在每条边的垂直线做投影即可，如下图所示。

对于两个都是矩形的物体，则更简单，只需要做四次投影。

以下图中的两个多边形 A 和 B 为例，分离轴定理的具体步骤为：

1. 首先根据边1的两个顶点位置坐标，计算出边1的向量，设为（x，y）；
2. 进而求出边1的法向量，作为分离轴，为（y, -x）或（-y，x）。若需要求两个多边形的最小分离距离，这里的法向量还需要化为单位向量；若只需判断两个多边形是否相交，则不需要化为单位向量；
3. 依次将多边形 A 和 B 的所有顶点与原点组成的向量投影到这个分离轴上，并记录两个多边形顶点投影到分离轴上的最小值和最大值（Pmin，Pmax），形成一个投影线段；
4. 判断这两个投影线段是否发生重叠，若不重叠，则有 （PAmax < PBmin）||（PAmin > PBmax）；
5. 若两个投影线段不重叠，则代表存在这样一条直线将两个多边形分开，两个多边形不相交，可以直接退出循环；
6. 若两个投影线段重叠，则回到步骤1，继续以边2的法向量作为分离轴，进行投影计算；
7. 当两个多边形的所有边都检查完之后，找不到这样一条分离的直线，则意味着两个多边形相交。

注意：分离轴定理是一种适用于凸多边形的碰撞检测算法，对于凹多边形则不适用，如下图所示，两个多边形没有碰撞，但找不到这样一条直线，能将两者分开。所以如果是凹多边形的话，需要先将其转换成多个凸多边形。

综上，分离轴定理是一种适用于 bounding box 和 polygon 的精细碰撞检测算法，其优点是算法原理简单，可准确判断两个多边形是否相交；缺点在于当多边形的边数较多时，该算法的效率较低（当两个多边形相交时，需要遍历完所有边进行判断）。

在实际应用中，为了提高效率，通常先使用基于轴对齐包围矩形（AABB）的方法进行粗略的碰撞检测，然后再使用分离轴定理（SAT）做精细碰撞检测。

2、向量叉乘的几何意义是什么

向量叉乘的几何意义是什么的答案是：叉积的长度|a×b|可以解释成这两个叉乘向量a，b共起点时，所构成平行四边形的面积

在三维几何中，向量a和向量b的外积结果是一个向量，有个更通俗易懂的叫法是法向量，该向量垂直于a和b向量构成的平面。

常用于以下情况

通过两个向量的外积，生成第三个垂直于a， b的法向量，从而构建X、Y、Z坐标系;

当a是单位向量时，计算b终点到a所在直线的距离;

在二维空间中，aXb等于由向量a和向量b构成的平行四边形的面积。

y=kx+b

叉乘，也叫向量的外积、向量积。顾名思义，求下来的结果是一个向量，记这个向量为c。

|向量c|=|向量a×向量b|=|a||b|sin

向量c的方向与a,b所在的平面垂直，且方向要用“右手法则”判断（用右手的四指先表示向量a的方向，然后手指朝着手心的方向摆动到向量b的方向，大拇指所指的方向就是向量c的方向）。

点乘也叫向量的内积、数量积。顾名思义,末下来的结果是一个数。

在物理学中，已初力与位移求功，实际上就是来向量与向量的内积。即要用点来。

叉乘,也叫向量的外积、向量积。

顾名恩义,未下来的结果是一个向量，记这个向量为C

1、反交换律：a乘b，等于b乘a；

2、加法的分配律：a乘括号b加c，等于a乘b加a乘c；

3、与标量乘法兼容：ra乘b，等于a乘rb，等于r乘括号a加b；

4、不满足结合律，但满足雅可比恒等式：a乘括号b加c，加b乘括号a加c，加c乘括号b加a，等于0；

5、分配律，线性性和雅可比恒等式别表明：具有向量加法和叉积的 R3 构成了一个代数；

6、两个非零向量a和b平行，当且仅当a乘b等于0。

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