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1、被波士顿动力刷屏了？这是一份机器人舞步练成指南

波士顿动力最近持续放大招。

上周是飞檐走壁的跑酷的人型 Atlas~

今天是风骚的老年迪斯科狗狗 Spot~

机器人的进化速度如此之快，以至于每次新片上映后，这些机器们都会例行带来一波世界末日的调侃。

“这可能是你人生看到的最后一段舞蹈”

“未来，他们会不会就像这样在我们坟头蹦迪？”

不过，说认真的。机器是怎样学会这些流畅动作的呢？从蹒跚学步的宝宝，到单腿跨障碍的运动健将，短短两年内，Atlas 都经历了啥？以及，它们在运动方面的学习速度，究竟能有多快呢？

说出来可能吓死你，根据 UCBerkeley（加州大学伯克利分校）的最新研究：要让 Atlas 学习新姿势，只需要一步——刷段抖音给他看！

下一秒，他就能自学成才地复制出标准动作。就像这种效果…

抖音1分钟，姿势20种

先说明一点，这个叫做 SFV 的增强学习框架，目前还没实际应用到波士顿动力的机器人上。但在测试中，团队用了 Atlas 的机器人模型。

至少从目前论文和视频的效果看，人类是该发抖了。

SFV，即 Skills from Videos。全名，从视频中学习身体动作的增强学习框架。

我们常看的科幻片里，每个栩栩如生的虚拟人物背后，都有一个真人演员。使用特效技术捕捉到演员的动作，再同步到电脑中的虚拟角色上。但这种系统用起来相当麻烦，不仅需要大量的辅助仪器，还只能在室内用。

但有了 SFV 框架，就省钱省力多了。结合计算机视觉和强化学习技术，模拟角色就能学会各种姿势，无需任何手动姿势注释。

看个视频，学会 20 种杂技动作不是梦。侧手翻，前手翻，直体后空翻…简直是要做体操运动员的节奏啊，或许不久的将来可以举办人工智能奥运会了。

Atlas学空翻，必须分三步

那么如此逆天的框架是怎么进行的呢？

要让 Atlas 学会后空翻，必须分三步：姿势估计、动作重建和动作模仿。

SFV框架的运作阶段

输入视频首先接受段姿势估计的处理，预测每一帧中角色的姿势。接下来，动作重建阶段将姿势估计结果固化为参考动作，并修复姿势估计结果可能带来的失真。最后，将参考动作输入到动作模仿阶段，利用强化学习训练模拟角色模仿动作。

我们详细来说~

姿势估计

姿势估计就像是照相机。在一个给定的视频中，基于视觉的姿势，估计器会预测动作执行者在每一帧的姿势，并且脑补出该运动如何执行合理的结果。

基于视觉的姿势器估计用于预测人物在每一帧的姿势

直体后空翻。由上到下：视频片段，3D姿势估计，2D姿势估计，模拟人物

动作重建

由于在上一阶段，每一帧的预测都是独立进行的，所以简单地将姿势进行排序，会导致各帧之间的预测不一致，出现抖动伪影。这些伪影呈现出来，就是一段抖动的鬼畜…

而动作重建阶段，就是要减轻这些伪影，从而生成更逼真可行的参照，使模拟角色更加容易模仿。

来看重建前后的对比效果~

动作重建前后的对比

动作模仿

得到了动作执行者的动作之后，我们就可以对模拟角色进行训练了。模拟角色可以通过强化学习的方法学习视频中动作执行者的各种动作，这样它也就学会了各种杂技技巧。

模拟角色模仿动作执行者的动作

踉踉跄跄的进化

更神奇的是，这些模型还能适应新的模型和新的环境，并且产生合理的应对策略。

举个栗子，同一个动作，用火柴人和 Atlas 模型做出来的效果~

视频里小哥哥在平坦的草地上表演侧空翻，但一旦模型遇到凹凸不平的地面呢，岂不要摔死？

并不！看这个在斜坡上翻跟头的模型，踩在不平整的地面上时，懂得先稳住阵脚；一步踏空，这踉踉跄跄、摇头晃脑的姿势有没有看到记几的影子？

和此前论文里的应对策略做个对比~可以说很优秀了。

既然我们训练的模拟角色学会了如此多的技能，那么展示出他的才能，让他替代杨超越，C 位出道有何不可呢？

但…等等！

虽然学习能力已经足够强大，但遇到一些复杂的连贯性动作时，SFV 框架还是有些力不从心。

这段已经 out 很久的江南 Style，模型的表现就很不尽如人意。中间是开发人员脑中的“买家秀”，而最右则是 SFV 框架下的“买家秀”。模型只能笨拙得摆动着身体，手脚动作完全不协调，更不要说跳跃的姿态了。

这个 SFV 框架，可能会让不少人想起 DeepMind 去年的“火腿肠机器人模型”。DeepMind 成功教 AI 智能体完成一条有落崖、障碍和墙壁的跑酷路线。

不过，还是那个问题~ 不管是 SFV，还是 DeepMind 的跑酷智能体，除了能快速量产出一批技多不压身的杂技演员外，这些研究还有什么卵用？

事实上，这些学到的技能可以用到很多不同的领域。

在模拟环境中，研究人员就成功训练人工智能完成了一系列任务，拾取东西、诊断阿尔茨海默氏病的阶段。

这篇论文SFV: Reinforcement Learning of Physical Skills from Videos 入选了今年的 SIGGRAPH Asia。视频发布会，小伙伴们也纷纷献上了膝盖。

Hackenews 的网友 tintor：“我迫不及待想看看这个应用和现实杂技演员的合作”

otakucode：“你的意思是，我们都要在旋转跳跃的竞争中自取其辱了？太吓人了…”

想想未来的某一天，Atlas：“我想看个功夫片…”

卒。

论文传送门

最后，一起欣赏下论文的全套效果视频吧~

https://v.qq.com/x/page/b074773dkuc.html

有兴趣和耐心看全文的人类，可以移步以下链接，或后台回复关键词“人工智能杂技”查看全文~

涉及到的论文：SFV: Reinforcement Learning of Physical Skills from Videos

论文地址：

https://arxiv.org/pdf/1810.03599.pdf

2、OTAKU是什么意思啊

OTAKU是什么意思啊

“Otaku”的意思是：n. （日）御宅族（指足不出户的动漫迷）1、读音：[əʊ'tɑːkuː]2、短语介绍：OTAKU FILM 御宅族影像otaku homeboy 宅男巨蟹座 ; 御宅族痞子Super Otaku 超级宅男3、例句：Now, you know what is Otaku and how to behave like an Otaku.现在，你了解了什么是宅男，也知道如何表现的像一个宅男。扩展资料：“Otaku”相似词语介绍：Otaru1、读音：英 ['ɔ:tɑ:ru:]2、表达意思：n. 小樽市（日本北海道北部港市）3、短语介绍：Otaru Otaru 小樽Otaru Dessert 小樽甜品屋Otaru yukiakarinomichi 小樽雪灯路4、例句：In Japan, the largest number of glass factories are gathered in Otaru.小樽是日本最多玻璃工房聚集的城市。

otaku啥意思？

otaku指御宅族。所谓御宅，广义上讲是指热衷于各种亚文化，并对该文化有极度深入的了解的人；狭义上是指沉溺、热衷或博精于动画、漫画以及电子游戏的人。

御宅族一词在日本已普遍为各界人士使用而趋于中性，其中也有以自己身为御宅族为傲的人。

而对于日本以外各国家或地区的御宅族来说，这一词语所含的褒贬意亦因人而异。相关信息：“御宅”一词来自于日语的御宅「お宅/おたく」一词，本意是第二或第三人称敬称，或对其住宅或家庭的称呼。后引申用「おたく」指代本条目所介绍的特定人群。关于这种引申的称呼的起源有两种说法。

第一种说法是，1970年代，美树本晴彦和河森正治等出身庆应大学的STUDIO NUE创作者使用这个词汇互相称呼。1982年，STUDIO NUE制作的动画《超时空要塞》中，主角互以「おたく」称呼对方。后来这种称呼变成爱好者们之间流行的称呼。

otaku是什么意思？

在权威词典中，OTAKU的定义为：（日本的）计算机迷，网虫。OTAKU这个字是日文里用作第二人称的单字，相当于“您”、“阁下”或是“府上”的意思，写成日语汉字就是“御宒”。

Otaku（オタク）是一个纯正的日语词，写成汉字就是“御宅”，最初是指“您家”或者“贵府”，属于敬语。

不过和汉语的“仁兄”一样慢慢变成“贵样”（きさま）那样的蔑称了。御宅原指热衷及博精于动画、漫画及电脑游戏（ACG）的人，而现在一般泛指热衷于此文化，并对该文化有极深入的了解的人，但目前于日本已普遍为各界人士使用而趋于中性，其中也有以自己身为御宅族为傲的人。而对于欧美地区的日本动漫迷来说，这词语的褒贬感觉因人而异。

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